Subarun aikaisemmat mallit olivat olleet olemukseltaan varsin vaatimattomia ja muotoilultaan poikkeavia. Vuoden 1989 alussa esitelty Legacy oli sen sijaan tyylikäs, ajanmukainen 4,5-metrinen auto. Subarun tapaan pääpaino oli nelivetoisissa malleissa. Legacyn boxer-moottorit olivat aivan uusia, Subarun ensimmäisiä moniventtiilimoottoreita iskutilavuudeltaan 1.8 ja 2.2 litraa. Syksyllä 1991 näitä täydensivät 2.0-litraiset mallit, joista 200-hevosvoimainen turbomalli oli pohjana Subarun ralliautolle.

Legacy oli nelivetoisenakin hinnaltaan samaa luokkaa kuin etuvetoiset kilpailijansa. Perusmalli oli niukasti varusteltu, mutta GL- ja GX-malleissa oli mukavuusvarusteita runsaasti. Legacyn hyviä puolia olivat alhainen melutaso ja suurehkot sisätilat. Heikkoutena oli puuttellinen suuntavakavuus ja suurehko kulutus.

Vuoden 1991 lopussa Legacyä uudistettiin kevyesti. Keulan muotoja hiottiin pyöreämmiksi ja varustelua parannettiin. Uudeksi moottorivaihtoehdoksi tuli 115-hevosvoimainen 2,0-litrainen.

Legacy saavutti suuren markkinaosuuden nelivetoisissa autoissa, mutta etuvetoisia malleja myytiin melko vähän. Subarun maahantuonti Suomeen loppui keväällä 1994 joksikin aikaa. Samaan aikaan myös Legacy korvattiin uudella mallilla.