W123 eli ns. Taksi-Mersu esiteltiin Geneven autonäyttelyssä keväällä 1976 ja se korvasi edeltävät W114- ja W115-mallit. Akseliväli piteni 45 mm ja raideleveys edessä leveni 40 mm aikaisemmasta. Uuteen malliin otettiin monia teknisiä yksityiskohtia isommista S-sarjan autoista. Hallintalaitteet olivat selvästi edeltäviä malleja uudenaikaisemmat. Ohjaus sen sijaan oli edelleen tahmea ja raskas. Mittojen kasvusta huolimatta sisätilat eivät olleet erityisen avarat.

Mallivalikoima oli totuttuun tapaan runsas. Aluksi mallit olivat: 200 (94 hv), 230 (109 hv), 250 (129 hv), 280 (156 hv), 280 E (177 hv), 200 D (55 hv), 220 D (60 hv), 240 D (65 hv) ja 300 D (80 hv). Halvimmissa malleissa 200-250 oli pyöreät ajovalot, kalliimmissa nelikulmaiset.

Mallistoa lisättiin lähes vuosittain. Kaksioviset coupe-mallit esiteltiin keväällä 1977. Coupen mallit olivat 230 C, 280 C ja 280 CE. Coupessa ei ollut lainkaan B-pilaria, ja akseliväli oli 85 mm sedania lyhyempi. Syksyllä 1977 tulivat pitkät Lang-mallit.

Mallivuodeksi 1978 dieseleihin tuli virta-avaimeen yhdistetty hehkutus- ja sammutusjärjestelmä. Ensimmäiset MB:n itse valmistamat farmarimallit tulivat tuotantoon keväällä 1978. Ulkonäkö oli jopa sedania tyylikkäämpi kokonaisuus. Tavaratila oli tarvittaessa yli 2 metriä pitkä. 

Keväällä 1979 dieseleistä 200 D ja 240 D saivat hieman lisää tehoa, ja 220 D pudotettiin valikoimasta. Tehokkaammat nelisylinteriset M102-sarjan bensamoottorit esiteltiin syksyllä 1980 (200/109 hv ja 230 E/136 hv). Moottorit olivat selvästi aikaisempaa taloudellisempia. 250:n teho nousi 140 hevosvoimaan ja 280 E:n 185 hevosvoimaan. Syksyllä 1980 farmarivalikoima täydentyi 300 TD Turbolla, jonka teho oli 125 hevosvoimaa.

W123:t olivat tukevasti tehtyjä ja turvallisia autoja. Viimeistelyn taso oli yksityiskohtia myöten korkea. Vakiovarustelu oli MB:n tapaan niukka. Ohjaustehostin oli kuitenkin monista kilpailijoista poiketen vakiovaruste ensimmäisiä vuosia lukuun ottamatta.  Moottorit olivat laiskoja isoon autoon.  W123-sarjan myynnistä lähes puolet oli diesel-malleja.

W123 osoittautui erittäin kestäväksi. Autoilla ajettiin yli kaksi kertaa pidempään kuin useimmilla muilla merkeillä. On myös sanottu, ettei Mercedeskään tehnyt myöhemmin enää yhtä lujia autoja.