Jaguarin perustajan William Lyonsin viimeisenä taidonnäytteenä esiteltiin vuonna 1968 XJ6, joka korvasi mallistossa sekä Mk II:n että suuremman 420G:n. XJ muistutti muodoiltaan ja myös tekniikaltaan Jaguarin ensimmäistä urheilullista sedania 420G:tä, mutta oli tätä noin 20 cm lyhyempi. Linjat olivat puhtaan tyylikkäät ja modernit. XJ6 oli mukavuudeltaan ja käsiteltävyydeltään aikansa ehdotonta parhaimmistoa.

XJ6:n moottorit olivat uusi 2,8-litrainen (142 hv) ja tuttu 4,2-litrainen XK-moottori (181 hv). Suurin osa autoista myytiin suuremmalla moottorilla. XJ6:n ylellisemmäksi rinnakkaismalliksi esiteltiin vuonna 1969 Daimler Sovereign.

XJ6:n suunnittelun yhteydessä oli päätetty, että malliston huipulle otetaan uusi 12-sylinterinen moottori, joka oli kehitetty XJ13-kilpa-autoa varten. XJ6:n myynti kävi kuitenkin niin hyvin, että XJ12:n esittely siirtyi syksyyn 1972. 5,3-litrainen XJ12 oli markkinoiden ainoa 12-sylinterinen moottori urheiluautoja lukuunottamatta ja XJ12:n sanottiin olevan maailman nopein nelipaikkainen. Sen myyntiä haittasi suuri kulutus, ja 12-sylinteristen osuus myynnistä oli vain 20 prosentin luokkaa. Samaan aikaan XJ12:n kanssa esiteltiin pitempiakseliväliset mallit sekä ylellisempi Daimler Double-Six.

Syksyllä 1973 esiteltiin uudistetut Series II -mallit. Suurimmat muutokset oli tehty sisustukseen ja keulaan. Vuonna 1973 esiteltiin myös erittäin tyylikäs XJ Coupe, jossa ei ollut keskipilaria sivuikkunoiden välissä. Valmistus pääsi kuitenkin käyntiin vasta 1975. Vuonna 1975 pienempi moottorivaihtoehto kasvoi 3,4 litraan ja manuaalivaihteistoksi tuli uusi 5-vaihteinen, jota käytettiin myös Roverissa. Samaan aikaan XJ12 sai suihkutusjärjestelmän. Lyhytakselivälisten sedanien ja coupen valmistus päättyi syksyllä 1977. Coupesta tuli keräilyharvinaisuus - niitä ehdittiin valmistaa vain noin 10 000 autoa.

Syksyllä 1979 esitellyissä Series III -malleissa oli mm. uusi maski, ovenkahvat ja puskurit. Muotoilu-uudistuksista vastasi Pininfarina. Myös laadun sanotaan parantuneen tässä vaiheessa. Moottoreina oli 6-sylinteriset 3,4/162 hv ja nyt ruiskulla varustettu 4,2/205 hv.  

Vuonna 1981 tuli markkinoille uudistettu V12-moottori. Tässä HE-moottorissa oli uusi sylinterikansi ja poikkeuksellisen korkea puristussuhde (12,5:1) Näiden muutosten ansiosta teho nousi 299 hevosvoimaan ja kulutus pieneni 13 litraan. 

Syksyllä 1986 esiteltiin uusi Jaguar XJ6, josta käytettiin tehtaan sisäistä mallimerkintää XJ40. Se muistutti huomattavasti edeltäjäänsä, koska "menestyneitä muotoja ei kannattanut muuttaa". Tärkeimmät muutokset oli auton keulassa ja taka-akselistossa. Uuteen XJ:hin sai joko 2,9-litraisen 12-venttiilisen tai 3,6-litraisen 24-venttiilisen AJ6-moottorin. Erikoisuutena oli J-muotoisella liikeradalla varustettu automaattivaihteenvalitsin, joka mahdollisti myös vaihtamisen käsin. Mallivaihtoehdot olivat XJ6, Sovereign ja Daimler. 12-sylinteristä moottoria uuteen malliin ei saanut, vaan vanha malli säilyi rinnalla 12-sylinterisenä vielä vuoden 1988 alkuun.

Jaguarit vaativat ymmärtämystä tietyissä asioissa toisin kuin ongelmattomat saksalaiset kilpailijat. Esimerkiksi hallintalaitteiden sijoittelu ei ollut loppuun saakka harkittu ja laadussa oli ongelmia varsinkin 1970-luvulla. Jaguar oli tehty Amerikan markkinoiden turvallisuusvaatimusten mukaan; siinä oli kylkikolaripalkit ja joustopuskurit. Myös mukavuusvarustelu oli luonnollisesti runsas. 

Takaistuintilat eivät olleet edustusluokan vaatimusten mukaiset. Polvitilaa saatiin parannettua pidentämällä akseliväliä, mutta auton mataluudesta johtuva pääntilan puute oli ongelmana loppuun asti. Jaguarissa tyylikkyys meni käytännöllisten asioiden edelle. Jaguar XJ-malleja ja vastaavia Daimlereita valmistettiin yhteensä lähes 460 000 autoa 20 vuodessa.