Audi 100 oli yksi harvoista etuvetoisista edustusautoista. Sen toinen sukupolvi esiteltiin syksyllä 1976. Moottoreina tarjottiin aluksi 1588 cm3:n 85-hevosvoimaista ja 1984 cm3:n 115-hevosvoimaista. Keväällä 1977 alkoi maailman ensimmäisen sarjavalmisteisen viisisylinterisen bensiinimoottorin valmistus. 2144-kuutioisen moottorin teho oli 136 hevosvoimaa ja myöhemmin 115 hv kaasutinversiossa, joka korvasi 2,0-litraisen. Vuoden 1977 syksyllä alkoi myös loivaperäisen Avantin valmistus. Avant muistutti muotoilultaan läheisesti VW Passattia.

Keväällä 1978 Golfin 1,6-litraiseen diesel-moottoriin lisättiin viides sylinteri ja syntyi Audi 100 Diesel, jonka teho oli 70 hevosvoimaa. Syksyllä 1978 tuli parhaaksi varustetasoksi CD, jossa oli mm. keskuslukitus, sähkölasit ja kevytmetallivanteet.

Syksyllä 1979 esiteltiin 100:n ylellisempi rinnakkaismalli 200. Sen moottorina oli 2,1-litrainen 136- tai 170-hevosvoimainen. Tehokkaampi 5T-malli oli varustettu turbolla. 200-mallit tunnisti tuplavaloista. 200:n esittelyn yhteydessä myös 100-mallit kokivat pieniä uudistuksia. Mm. valot suurenivat niin edessä kuin takanakin. Sisustuksessa uudistuneita olivat mittaristo, ohjauspyörä ja verhoilukankaat. Syksyllä 1980 115-hevosvoimainen bensiinimoottori korvattiin uudella 1,9-litraisella 5-sylinterisellä. Syksyllä 1981 uudet varustetasot olivat C, CL, GL ja CS.

100/200 oli tilava, hiljainen ja hyvin tehty auto. Turvallisuuteen Audeissa oli kiinnitetty jo tuolloin tavallista enemmän huomiota. Viisisylinteriset moottorit olivat sitkeitä. Niiden käyntiääni oli tavallisesta poikkeava. 100 menestyi markkinoilla hyvin, sillä sitä myytiin enemmän kuin BMW 500-sarjaa tai Ford Granadaa. Mallisarjan kokonaistuotanto nousi 1,8 miljoonaan kappaleeseen.